2023: Yanu teenindusroboti algoritmide testimine

Yanu on kaasaegse baari teenindusrobot. Kuigi see on juba täielikult autonoomne tehisintellektil põhinev robotbaar, saab seda masinat täiendada veel paljude põnevate ideede ja arendustega. Selle demoprojekti eesmärk oli luua ROS-il põhinev digitaalne kaksik, mis lihtsustab robotmanipulaatoril trajektoori planeerimist, integreerides tehisintellekti ja juhtimisteoreetilised lähenemisviisid algoritmi täiustamiseks. Digitaalne kaksik toimib simuleeritud keskkonnana, peegeldades täpselt nii tõelist robotit kui ka keskkonnamüra ja teisi iseloomulikke mõjutegureid. See võimaldab laialdaselt testida ja võrrelda erinevaid teeplaneerimise algoritme. Simulatsioonipõhine lähenemine kiirendas oluliselt testimisprotsessi, vähendas otsese robotikasutusega seotud riske ning tagas algoritmide usaldusväärsuse ja tõhususe enne nende rakendamist füüsilisel robotil. Pärast edukat valideerimist digitaalsel kaksikul valiti välja kõige tõhusamad algoritmid tegelikul robotil kasutamiseks, ületades nii lõhe teoreetilise planeerimise ja tegeliku teostuse vahel. Projekt viidi ellu koostöös Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudiga.